来源：IT时报
30秒快读
1、特鹏之争背后，既有特斯拉起诉小鹏窃取技术机密的多年积怨，也有自动驾驶发展路线上，视觉派与激光雷达派的互不服输。
2、这次争论的焦点是激光雷达。国产激光雷达成本一路下探，是一个新的信号。
3、对于普罗大众而言，哪种方案并不重要，谁能以性价比最高的方案实现自动驾驶才是正道。
三只中概股造车新势力股价涨疯了。
截至当地时间周三美股收盘，小鹏、蔚来、理想分别报收于64.27美元、53.69美元和40.72美元。
“三驾马车”中尤以小鹏风光，自今年10月30日至今，股价从19.38美元一路上扬，最高一度摸顶至74.49美元，累计上涨超过280%，市值超过百度。
谁会对中国造车新势力最警惕？传统车企吗？不，特斯拉。
尽管特斯拉这几日股价也是一路飙升，周三收盘时达到573美元，其创始人马斯克的身价超过比尔·盖茨，名列世界第二，但他并没有因此对小鹏掉以轻心。
“SpaceX有使用激光雷达，只是它对自动驾驶毫无意义。”
11月20日，小鹏刚刚发布2021年将采用激光雷达技术，马斯克便在社交媒体上嘲讽起来。
只是很快，小鹏汽车创始人何小鹏回怼：“明年开始，在中国的自动驾驶，你要有思想准备被我们打得找不着东。至于国际，我们会相遇的。”
图源：微博
@XP-何小鹏
特鹏之争背后，既有特斯拉起诉小鹏窃取技术机密的多年积怨，也有在自动驾驶发展路线上，视觉派与激光雷达派的互不服输。但对于普罗大众而言，哪种方案并不重要，谁能以性价比最高的方案实现自动驾驶才是正道。
本周，《IT时报》记者分别试乘了目前在售的特斯拉Model 3和小鹏汽车P7，在不同场景下双方各有胜负。
但明年才应该是二者“死磕”自动驾驶的元年。国产激光雷达售价已下探到1000美元以下，价格不再是自动驾驶跨不过去的门槛，而特斯拉的全新自动驾驶软件FSD将正式商用，马斯克称，届时将完成90%的非干预驾驶。
“中国的特斯拉”能在中国打败特斯拉吗？拭目以待。
01
试乘：特斯拉能自动变道小鹏自动泊车更准
三家互联网造车新势力中，目前在售产品只有小鹏P7与特斯拉Model 3价位差不多，在25万-30万之间。
传感器是自动驾驶必不可少的装配。24.99万元的小鹏 P7中配版（智享版）车型配有4个环视摄像头、1个智能感应摄像头、12个超声波雷达和3个毫米波雷达，26.99万元的高配版（智尊版）车型则又增加了9个智能感应摄像头和2个毫米波雷达。
简单数数，高配版P7一共有31个传感器，其中摄像头和雷达几乎各占一半。
特斯拉Model 3的硬件配置则明显少一些，一共有8个摄像头、12个超声波传感器及1个毫米波雷达，购买6.4万元的全自动驾驶软件包后，并不需要硬件升级便可以解锁自动泊车、自动辅助变道、自动辅助导航驾驶和智能召唤的能力。
图源：特斯拉官网
记者试乘的是小鹏中配版车型，行驶过程中开启ACC（自适应巡航）功能后，在所处车道上对前车进行自动跟随，并可以根据前车的速度自动启停，但如果红灯等待时间过长，车辆会默认进入自动驻车状态，届时再启动时需要人为踩一下电门。
试乘小鹏，图源：IT时报
特斯拉的完全驾驶版则只要一踩刹车，就会自动退出ACC，其工作人员介绍：“传统ACC只支持60km/h，特斯拉则是全速段可ACC。”
从上路实际体验来看，特斯拉可以自动变道，小鹏还暂时做不到。领航辅助是当前自动驾驶领域最高的功能，可以自动根据导航路线巡航、自动变道。目前特斯拉NOA已达到量产水平，而小鹏的NGP要到今年底明年初才发。
一位知乎网友评论两者的自动驾驶功能，图源：知乎网友明说
如果就双方均支持的自动泊车场景进行比较，小鹏则明显更胜一筹，识别出车位后可以自行倒车入库，而且几乎停在车位正中间，与边线对齐。相比之下，特斯拉就做不到这么“中规中矩”，屏幕显示自动泊车完成时，左边后轮堪堪压线，右手边还空出一大截。
图源：知乎网友明说
一位负责开发自动泊车功能的小鹏工程师告诉《IT时报》记者，特斯拉的车位识别只用了超声波，小鹏则把摄像头和超声波都用上了，准确率会高不少，“只用超声波识别很依赖附近参考物。如果旁边的车停歪了，它也很容易歪。高配版的小鹏还会用到前向摄像头，可以提前5-6米发现车位，防止经过车位以后再停会被后面的车抢走。”
02
两条路线之争
仅从现有L2.5级别的自动泊车，很难真正看出两者的实力。
马斯克是坚定的激光雷达反对者，他坚持用摄像头做特斯拉的眼睛，搭载毫米波雷达和超声波雷达，收集数据，并利用神经网络分析周围环境，也就是说，他认为通过人工智能，可以用“更软”的方式看清路况和场景，而不需要一个昂贵的硬件设备。
但特斯拉并非没被打脸。据媒体报道，明明是空无一人的公路，一辆特斯拉Model X却在大半夜自动进行了刹车，仿佛看见了“幽灵”。
图源：网络
而这个“鬼故事”背后的真相，其实是路边广告牌视频中一闪而过的“STOP”标识，即使闪现时间仅为0.42秒，自动驾驶系统还是会将其判别为停车路标。
图源：geekroom
在另一场实验中，搭载了HW2.5自动驾驶芯片的特斯拉还会将投影在路面上的人形图像识别为行人，从而减速。
激光雷达制造商禾赛科技的一位内部人士认为，事故的根源在于摄像头终究是通过二维图像来识别障碍物的，即使部署得再多，精度还是受限于平面，如果因为路面上的光影变化产生误判，在高速行驶的情况下还可能引发追尾。“所以激光雷达这种三维传感器要优于二维，因为它既能识别图像，也能识别立体的障碍物”。
出于安全性考虑，目前正在测试的Robotaxi（自动驾驶出租车），如百度、滴滴等公司，都采用了激光雷达方案。
无人驾驶货运卡车技术研发商图森未来联合创始人陈默也告诉《IT时报》记者，对于他们的L4级别自动驾驶重卡来说，多一种传感器相当于多一份冗余，由于L4级别自动驾驶可替代司机，利润较高，所以即使高成本的激光雷达也负担得起。但瞄准L2级别量产车的特斯拉就很难接受激光雷达的成本，尤其是机械激光雷达，而且一旦确定了纯视觉的自动驾驶路线也不大会轻易改变。
但在马斯克11月24日宣布的即将推出的全自动驾驶（FSD）测试版本中，2D（二维图像）的问题可能已被解决。
从此前曝光的测试视频中可以看到，新版的FSD自动驾驶软件不需要绘制区域地图，而是通过识别道路特征，将周围环境图片进行拼接。
也就是说，通过视觉图像处理的4D逻辑模拟激光雷达的工作原理，甚至有一个角度，看起来像是无人机从上空看到路况，从而使车辆能够及时做出反应，路口转弯、通过环岛、狭窄路段自动折叠后视镜等新功能，都可以自动完成。
新版FSD被马斯克称为量子飞跃式的进步，而在对小鹏的隔空喊话中，马斯克也刻意强调了这点：“他们没有我们的神经网络计算能力。”
然而，特斯拉车主想要升级为FSD并不便宜，至少要再加6.4万元，小鹏的机会则在于，激光雷达不仅有效，而且国产化的步伐正大大加快。
03
国产激光雷达降至1000美元以下
激光雷达一向与“贵”联系在一起。
中信建投的一份研报指出，激光雷达具有精度高、探测广的优点，测距范围可达200米，但是易受雨雪雾等恶劣天气影响，技术还不够成熟，而且成本高。
图源：中信建投证券
以滴滴的自动驾驶汽车为例，配备了1个64线激光雷达和2个16线激光雷达等近20个传感器，造价在100万元以上。
不过，激光雷达市场近年来的“国潮”趋势侧面反映出自动驾驶行业的降本需求。
成立于2007年的Velodyne是来自美国硅谷的激光雷达鼻祖，然而2019年终，Velodyne开始淡出中国市场，被国产厂商价格狙击是主要原因。
从低端的16线产品到高端的64线产品，Velodyne都受到了中国创业公司的围堵，譬如速腾聚创的16线激光雷达价格只有Velodyne的一半，禾赛科技则凭借一款40线激光雷达从这家美国巨头口中抢下了百度这块蛋糕，并联合百度Apollo发布了“激光雷达+摄像头”的环境感知套件。
今年9月，禾赛科技推出了图像级分辨率的128线机械激光雷达，据上述内部人士称，与美国友商同类产品的70万元报价相比，禾赛的价格便宜了一半，目前已有客户开始用128线替代原本的64线，“有不少造车新势力也和我们建立了合作”。一度采购过Velodyne的图森未来也将目光转向了更多国产品牌，性价比和服务是陈默看好中国制造的两个杀手锏。
小鹏汽车联合创始人夏珩曾在接受采访时表示：“激光雷达贵，很大程度上是因为量小。我们希望把激光雷达用到量产车型里去，通过量的提升把物料成本拉下来。如果上万的采购量，议价能力是非常强的。”
根据小鹏汽车Q3财报，三季度共交付汽车8578辆，同比增长266%，其中定位轿跑且在价格、续航及车型定位上直面特斯拉Model 3的P7实现规模性交付，达到6210辆。
国信证券研报指出，由于P7上量，小鹏单车ASP（平均销售价格）由Q2的17万元增长至22万元。预计 2021年销量可以保持150%以上增速，但或受Model 3降价等影响，P7车型10月销量环比下滑 18%，因此四季度销量情况极为关键。
据陈默推断，小鹏选择固态激光雷达的可能性更大，价格大约在500-600美元。固态激光雷达不需要旋转部件，大大压缩了结构和尺寸并降低成本，但不能360度旋转也意味着无法实现全方位扫描，所以需要在不同方向布置多个固态激光雷达。
中信建投研报指出，激光雷达价格已下探至1000美元以内，预计到2022年市场有望增长至40亿美元，复合增长率为58%。
不少国内企业也都在入局激光雷达，售价8999元的大疆Livox激光雷达正式发售，使激光雷达售价首次降至万元以下。
今年10月的世界智能网联汽车大会高峰论坛上，华为轮值董事长徐直军也明确表示，华为要造激光雷达、毫米波雷达等智能汽车核心传感器，打造新的传感器生态。
