张哲第一份工作就是在微软研究机器人
在当前的市场情况下，什么样的机器人才能得到普通家庭的认可从而迅速普及？硅谷创业公司Trifo选择的切入点是，把最常见和实用的扫地机做成智能机器人，成为家庭的智能管家。
微软秘密机器人项目
没多少人知道，微软曾经做过一个极具野心的家庭机器人产品；但对张哲来说，家庭机器人却有着重要的人生意义，这是他的第一份工作。拿到机器人方向博士学位之后，张哲就进入了微软研究院工作，从2009年到2012年一直从事这个家庭机器人项目，从一名普通程序员一直做到核心算法产品化团队的领队工程师。
他们最终作出了最终产品。但和微软研究院的很多产品一样，这个秘密机器人项目因为缺乏商业化前景，而被微软高层无限期搁置。或许未来时机成熟，微软还会继续推进。项目组只保留了算法团队，张哲也跳到了必应部门的视觉应用组，而其他同事大多去了后来的HoloLens部门。最终生产出来的几部原型机器人，就留给了张哲等几位主要研发人员作为纪念。
许多年过去了，张哲离开了微软，也从西雅图搬到了硅谷。这个看起来像是竖立大鸡蛋般的机器人，却一直陪在他身边，现在依然呆在他的办公室里。（圆滚滚、黑乎乎的外形，典型的微软设计风格。）“因为和微软的保密协议，我不能透露这个机器人的具体信息。但我很怀念那几年研发它的时光。”他抱歉地向我解释不能拍照。
离开微软之后，他加盟了业界最热AR创业公司的Magic Leap，担任了计算机视觉团队的首席工程师。Magic Leap能拿到谷歌、KPCB、霍洛维茨、高通、阿里等巨头的数十亿美元融资，同样离不开张哲的贡献；B轮和C轮的产品Demo就是由张哲直接参与设计与实现的。
2016年初，张哲离开Magic Leap，与同样曾经效力微软的好友、来自百度无人车项目的刘少山一道创办了计算机视觉解决方案公司PerceptIn，他依然从事自己最擅长的室内高精地图和位置跟踪算法，具体而言就是SLAM技术（同步定位与地图构建）。
什么是SLAM技术？简单的说，SLAM指的是当智能设备来到完全陌生的环境时，需要精准地建立时间和空间的对应关系，确定设备此前的位置和现在的位置，并创建周边环境的地图。换句话说，这项技术等于是给设备装上了眼睛和大脑，让设备可以智能地自主行走。显而易见，这是无人机、无人车、机器人、AR/VR等领域都不可或缺的技术。
这个双目模组相当于机器人的眼睛
PerceptIn从SLAM算法起步，随后开发的双目视觉惯性模组Ironsides整合了立体视觉摄像头、惯导测量单元（IMU）、多核芯片和机器人操作系统等软硬件，提供了完整的解决方案，迄今获得了300多家机器人开发者采用，并获得了2017年中国家电及消费电子博览会（AWE）的最高奖项。
专注智能家庭机器人
有了这套深度感知解决方案之后，应该做什么样产品？PerceptIn的战略方向开始从2D（面向开发者）转为全面技术落地。但在产品最终落地的方向上，两位创始人却有着不同的想法——张哲更想做的是家庭机器人，这是他无法舍弃的初心。他始终记得盖茨在2007年的那篇白皮书，盖茨预言未来每个家庭都会有一个机器人。正是因为盖茨的这个愿景，才有了微软研究院的家庭机器人项目组，才有了张哲投入的四年时光。
2017年12月，张哲作为PerceptIn的CEO参加了美国创投平台CB Insights的年度创业大赛 Aha！，在全球2000多个项目中脱颖而出，进入了AI项目组的最终十强。得到专业技术评委们的诸多鼓励和赞赏之后，张哲更坚定了自己要做机器人的想法。在活动结束后的晚会上，一位带着头巾的中东投资人对张哲说，如果你们自己做机器人，我们会很有兴趣。张哲有些愣的问到，“您是？”对方笑了笑，“我们是德国大众的前三大股东”。（卡塔尔投资局）
今年5月，张哲的家庭机器人创业公司Trifo脱胎而生，中文名远弗科技，来自《尚书》里的“无远弗届”一句，意思是“志向所趋，无所不及”。Trifo继承了原先PerceptIn的美国技术研发团队，并在随后重新组建了北京和深圳团队，目前总共有40多名员工。通过两年多来的技术研发，目前Trifo已经拥有40多项已获批准的中美专利，并还有70多项正在申请的专利技术，并在国际机器人顶级会议ICRA/IROS都有发表关于SLAM技术的核心算法论文。
今年10月份，Trifo完成了总计1100万美元的A轮融资。投资者来自华登国际、经纬中国、三星创投、清华AI产业基金等知名风投机构。张哲的产品方向非常明确，就是要做家庭智能机器人，做现代家庭的智能管家。
那么，在目前的技术条件和市场需求下，什么样的家庭智能机器人才真正有望普及？张哲回顾了当初微软机器人夭折的教训，“微软机器人最终未能商业化主要有三个原因。第一是当时芯片的处理能力还不行，第二是那时候算法也不够先进，第三是最重要的，当时没有找到合适的应用场景，没有什么杀手功能可以打动消费者。用户为什么要买一个机器人？必须要能有实际的功能，才会有人买。”
最普及的机器人形态
这次张哲选择了一个家庭刚需产品做切入点——扫地机。他想在扫地机的基础上逐渐加上机器人的各种智能功能，最终打造成一个家庭智能机器人。在他看来，或许普通家庭现在还没有太大的动力去购买一个机器人，但他们至少会需要一个扫地机来打扫家务。从某种意义上来说，扫地机器人是目前唯一被消费者普遍接受的机器人形态。
这也是一个巨大的市场。行业机构国际机器人联合会（IFR）预计，未来家庭服务机器人（扫地机器人占60%）未来三年增速或将达到30%，在2020年市场规模达到43.9亿美元。国内扫地机器人未来3年增速达到20%，明年有望达到74亿人民币。而且，随着低端产品逐渐被淘汰，未来国内市场扫地机器人的增长只会逐渐加速。
然而，无论是国内还是国外市场，都已经有iRobot、Dyson、石头科技、科沃斯等诸多已经占据市场空间的厂商，Trifo一个全新的品牌有什么竞争力，产品要如何才能实现市场突破，又怎么在扫地机上作出智能家庭机器人？
“我们是有技术优势的。在全球范围内，我们是做SLAM核心算法研发优化尤其是能落地到产品的顶级团队。我们在机器人顶级学术会议ICRA/IROS上都有核心算法论文发表；软件上，我们没用ROS等开源架构，自己实现的run-time虽然不是RTOS，但对各种困难情况的处理和把握（不同步/异常处理/默认恶劣环境时而出现）都做的比较深比较细。在这个方向我们已经在中美申请到了40多项技术和产品专利。“张哲的信心满满。
那这些技术可以怎样改变目前的扫地机形态？“现在的扫地机远远达不到智能的程度，无法完成复杂的任务，举例来说，现在的扫地机不能自己学习家里的地形，不会自己记住和绕开障碍物，自己决定什么时候以什么方式清扫。这是因为缺乏先进的机器人感知和决策技术。而这正是我们的核心优势。我们的扫地机可以智能掌握你的家庭。”张哲举了一个例子，我们通过计算机视觉的摄像头就可以智能学习家庭情况，而不需要成本较高的激光雷达。
他用专业术语解释，“Trifo为下一代机器人平台提供软硬件一体设计的核心智能视觉技术以及解决方案。基于公司自研的Trifo Intelligent Robotics Vision System（TIRVS）系统上，开发了斜向上45度单目视觉惯导计算模组。以视觉图像、陀螺仪数据、和其它多类型传感器作为主要输入，通过TIRVS系统算法计算融合以及全局规划、局部规划等路径选择策略，获得较单一传感器方案更准确的位置结果，在应对特殊事件时该算法可以获得更快速的即时响应和更鲁棒的策略应对，选取更合适的行为模式。“
那么，Trifo随后又将怎样把扫地机器人升级成智能机器人呢？张哲向新浪科技介绍称，除了会更加聪明的扫地之外，Trifo扫地智能机器人还会逐步加上监测、安防、教育、陪伴和娱乐等功能。他举了个例子，Trifo的扫地机器人会自带摄像头，用户只需遥控扫地机就可以看到家里每个房间的动态，不再需要在家里设置多个摄像头；得益于感知决策模组，Trifo的机器人可以实施监测家里的各种动态，及时提供用户并帮助用户进行开关空调、打开空气净化器等智能家庭管理。再升级一步，Trifo机器人还可以与人沟通互动，点歌放音乐，给孩子讲故事等功能。（这点听起来像是整合了智能语音系统和家庭相关的内容。）
就像是手机成为人与人，人与环境之间的交互中枢一样，张哲想打造一个“首先能扫地的家庭中枢机器人，具备先进的感知技术，让家庭管理真正智能起来。“不过，这些功能也不会在第一代产品上就全部实现，而是会逐步加载各种智能模组到扫地机产品上。他还尤其强调，Trifo安防监控的所有数据都会留在本地，而绝不会上传云端。换句话说，你家里是什么样子，只有你和机器人知道。
那么阻碍智能机器人普及的关键因素——价格呢？“我们会依托深圳的制造链优势，在欧美市场走性价比路线，比如说定价300美元对标美国竞争对手800美元的旗舰产品，但在国内市场，Trifo选择了‘加一点点’的定位，即只比国产中低端贵个几百块钱，但各项功能则会明显高出一截。
Trifo的第一代产品即将在明年1月的CES正式发布，而第二代产品则将在明年下半年问世，规划销量总计达到50万部。张哲又一次遗憾地对我表示，”因为产品即将发布，所以暂时不能拍照，不过你很快就会在CES上看到我们的产品。“
张哲参与研发的第一个机器人项目因为商业化前景不明朗，最终被微软放弃。但这一次，他选择了目前最为普及的家庭设备作为载体，希望以扫地机为基础做家庭机器人，实现自己的机器人梦想。
