原标题：神十三航天员成功出舱活动！南航科研团队助力“太空漫步”
来源:南京航空航天大学
据中国载人航天工程办公室消息
神舟十三号航天员乘组
于11月7日进行首次出舱活动
航天员翟志刚、王亚平
身着我国新一代“飞天”舱外航天服
先后从天和核心舱节点舱
成功出舱
今日1时16分
经过约6.5小时的出舱活动
神舟十三号航天员乘组密切协同
圆满完成出舱活动全部既定任务
航天员安全返回天和核心舱
出舱活动取得圆满成功
航天员出舱牵涉到多个层面
是航天科技实力的综合呈现
这背后凝结了
众多科研人员的智慧和心血
其中，我校科研团队参与研制的
“水下机械臂及其智能控制系统”
提供了重要技术保障
应航天员中心、上海宇航系统工程研究所委托，南航机电学院张得礼副教授领衔课题组，参与研制“水下机械臂及其智能控制系统”，该系统逼真地模拟了空间站出舱活动的机械臂转运以及定点作业支持工况，是出舱活动任务工程实验验证和航天员训练的重要保障。
在航天员中心总体单位指导下，上海宇航系统工程研究所联合课题组经过技术途径仿真验证、总体方案设计、工程实施、调试联试以及试运行，创新性研制出了国内首台10米级水下大作业空间、高可靠性、高安全性水下机械臂。
水下作业场景
其中，课题组面向模拟失重环境的中性浮力水槽航天员训练任务，开展了水下机械臂控制系统、人机交互系统以及供配电支持系统的学术研究与工程研制。据介绍，课题组研制的内容作为整系统核心指挥枢纽。突破了基于多传感融合和基于优化算法的水下路径规划技术、水下机械臂人机交互控制技术、虚拟孪生的大尺寸空间碰撞检测预测技术、水下安全监控技术等，有力保障了整系统的可靠、高效运行，是水下机器人控制技术在载人航天模拟失重训练应用的一次突破。
人机交互操作控制系统
课题组接到任务时，离产品交付时间只有10个月。设备涉及结构、软件、硬件、关键算法、人机工程、水下安全等多方面的技术，时间紧，任务重，疫情的影响更给研制工作增加了不小的难度。
为获得水下试验的条件，课题组搭建临时水池，进行关键部件的静、动密封和重力配比水下试验，并租用上海交通大学的海洋实验水池进行集成测试。在有限的经费条件下，租用时间仅有一周。一周时间，需要完成所有指标的验证，团队每天工作到凌晨2-3点，一天只睡2-3个小时。
临时水池
项目研制过程中，课题组在第一现场见证了航天员中心、上海宇航系统工程研究所等载人航天大军队伍“特别能吃苦、特别能战斗、特别能攻关、特别能奉献”的载人航天精神，备受激励和启迪。航天员敢为人先执着训练的场景，也更让课题组甘于沉下心来狠下行动，攻坚的信心越发扎实。
谈及未来的研究计划，张得礼介绍，课题组瞄准空间站长期运营期间出舱活动水下工程验证以及航天员训练的需要，将继续深入探讨研究相关技术、扩展应用需求、优化人机控制系统，为载人航天任务再立新功！
出品丨晓南晓航工作室
素材来源丨机电学院
文字丨柯龙婕旻
责任编辑丨王伟、赵燕喃
审核丨王晖、许静
